Si jamais tu utilises un scanner 3D, c'est que tu souhaites copier une figurine déjà existante ; en effet, dans la pratique, les sorties 3D de ces scanners sont relativement impossibles à modifier pour le néophyte.
Il faudra effectivement modéliser soit même ces figurines en 3D dans un logiciel, ne serait ce que pour des questions de droits (bah oué, copier des figurines en les scannant en 3D et en les imprimant, ça revient au même que de faire un moule pour dupliquer une figurine : c'est illégal).
Une fois cette réflexion faite, un peu d'infos :
Il faut donc tout d'abord se renseigner sur les formats que sont capables d'assimiler les robots que vous pouvez avoir à votre disposition. Une fois ceci fait, choisir un soft facile d'accès. Personnellement, celui avec lequel j'ai commencé était 3D Studio 4 (en version typiac, c'était de ça il y a plus de 10 ans) ; j'ai maintenant un gros coup de coeur pour Solidworks, qui est facile d'accès et pas excessif niveau prix. Sinon, Rhino a bonne réputation pour peu que l'on appréhende son interface.
Dans les gratuits, on trouve principalement Blender : j'ai personnellement du mal avec la logique de fonctionnement (mais j'ai pris mes habitudes avec 3DS, et c'est pas du tout pareil ^^).